（一）1970-1989年 啟蒙階段

1972-1973年，原一機(jī)部和四機(jī)部聯(lián)合立項(xiàng)，圍繞汽車制造，提出十大技術(shù)創(chuàng)新課題，其中自動化立體庫系統(tǒng)作為十項(xiàng)課題之一，由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所負(fù)責(zé)研究設(shè)計(jì)，總工程師虞和謙擔(dān)任總負(fù)責(zé)人，參與單位包括北京自動化研究所、長春汽車廠設(shè)計(jì)處、北京汽車制造廠等。

第一座自動化立體庫設(shè)計(jì)在參考資料極其缺乏的艱苦情況下完成。項(xiàng)目組僅憑幾張圖片和零星報(bào)道資料即開始進(jìn)行設(shè)計(jì)，確定高度15米，托盤承載能力為1000kg，采用PLC進(jìn)行控制，行走和提升均采用雙速調(diào)速，歷時7年完成。期間，一機(jī)部胡光部長和孫有余副部長給予了大力支持，并在1975年利用參加倫敦15屆物料搬運(yùn)展覽會的機(jī)會，派項(xiàng)目組成員赴歐洲進(jìn)行考察。該成果被應(yīng)用到北京汽車制造廠。

1980年，北起所在北京低壓開關(guān)廠又生產(chǎn)了兩臺堆垛機(jī)，并參加1980年在北京農(nóng)展館舉行的全國礦山機(jī)械展覽會，這是全國改革開放后的一次盛會。1981年，北京自動化研究所將成果應(yīng)用到湖北二汽備件庫，是國內(nèi)第一次規(guī)模應(yīng)用，有5個巷道。太原五一機(jī)器廠作為第一個成果轉(zhuǎn)讓單位，承擔(dān)了80年代初期的幾個項(xiàng)目的生產(chǎn)制造工作，太原五一機(jī)器廠是太原剛玉的前身。

1985年，結(jié)合寶鋼的技術(shù)改造，引進(jìn)德國西馬格（SIEMAG）全套物流自動化技術(shù)，我國自動化立體庫研究上了一個新的臺階。作為引進(jìn)消化的主要參加單位，原蘇州起重機(jī)器廠參與了寶鋼堆垛機(jī)的生產(chǎn)制造和圖紙轉(zhuǎn)化工作，并在1986-1987間年生產(chǎn)出第一臺德國引進(jìn)技術(shù)的堆垛機(jī)。

1985-1989年間，自動化立體庫在有限的幾個領(lǐng)域得到應(yīng)用。比較有名的是保定樂凱膠片廠、無錫感光膠片廠，有多個自動化立體庫投入使用。自動化立體庫作為一種新興的物流存儲系統(tǒng)，逐步得到有關(guān)行業(yè)的重視。截止到1989年，行業(yè)應(yīng)用還非常有限，如化工、感光膠片、汽車、化纖、造紙等，尤其是特殊領(lǐng)域的應(yīng)用成為重要切入點(diǎn)。

此外，在整個國家“七五”期間（1986~1990），自動化立體庫關(guān)鍵技術(shù)作為重機(jī)裝備的關(guān)鍵技術(shù)之一，由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所申請立項(xiàng)，結(jié)合引進(jìn)技術(shù)的消化，在堆垛機(jī)的完整技術(shù)，尤其是安全性和系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，進(jìn)行了大量的研究和試驗(yàn)，取得了一批研究成果，各種相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)也在此期間順利完成，為我國自動化立體庫技術(shù)發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

與此同時，作為物流倉儲系統(tǒng)中的其他重要裝備——輸送機(jī)和分揀機(jī)系統(tǒng)，則發(fā)祥于郵電部的下屬企業(yè)，郵電部519廠和539廠即是其中的突出代表，他們在1975年前后即開始研究和從事郵包處理技術(shù)，并在輸送分揀領(lǐng)域取得了重要進(jìn)展，成為我國最早研究交叉帶分揀機(jī)的企業(yè)。但最初的用戶僅局限于郵政包裹處理系統(tǒng)。

這一時期的叉車企業(yè)，則主要是以北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所作為技術(shù)歸口，全國各地開始生產(chǎn)制造，但社會需求有限，產(chǎn)量都很低。

整個啟蒙階段的技術(shù)是相對落后的，尤其受限于相關(guān)基礎(chǔ)技術(shù)，材料，以及自動控制技術(shù)，計(jì)算機(jī)還很少應(yīng)用到物流管理中來，很多情況下還只能實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動，全自動控制的系統(tǒng)寥寥無幾。

（二）1990-1999年 探索與發(fā)展階段

這一階段可以細(xì)分為兩個小階段：即1990-1994的應(yīng)用階段，1995-1999年的新一代堆垛機(jī)研究階段。

自動化立體庫在美國從50年代即開始研究應(yīng)用，60年代日本、歐洲已經(jīng)大量應(yīng)用，但技術(shù)受限于控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)，其規(guī)模都不是很大。1970-1990年是日本自動化立體庫發(fā)展的高峰期，總計(jì)有近20000套自動化立體庫系統(tǒng)被應(yīng)用到各個領(lǐng)域。這一現(xiàn)象的背后原因，應(yīng)該是日本國土面積小，自動化立體庫在提升空間利用方面起到了至關(guān)重要的作用。

從1990年起，自動化立體庫在我國的應(yīng)用逐步展開，參與的單位也逐漸多起來，如沈飛62廠就在航空生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)開始進(jìn)行立體庫的研究與應(yīng)用，太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生產(chǎn)優(yōu)勢，逐步掌握了立體庫的關(guān)鍵設(shè)備技術(shù)，開始獨(dú)立承接項(xiàng)目，北京自動化研究所也將自動化立體庫系統(tǒng)作為關(guān)鍵技術(shù)，在生產(chǎn)領(lǐng)域?qū)で髴?yīng)用，機(jī)械設(shè)計(jì)總院開始介入該領(lǐng)域，尤其在機(jī)場行李系統(tǒng)中尋求應(yīng)用。

位于天津開發(fā)區(qū)的德國威娜化妝品公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠（即現(xiàn)在的上海精星倉儲設(shè)備工程有限公司）成為國內(nèi)第一個生產(chǎn)立體庫用的組合式貨架的單位。

順便指出的是，90年代初期的CIMS系統(tǒng)應(yīng)用研究，對于我國自動化立體庫的研究應(yīng)用起到了巨大的推動作用，它是現(xiàn)代制造業(yè)的前身?？上У氖牵@一政策沒有延續(xù)下來，以至于很多年以后，德國實(shí)施工業(yè)4.0時，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

到了1995年，西門子PLC控制技術(shù)被首次應(yīng)用于自動化立體庫，這是一個劃時代的變化，宣告了過去以單片機(jī)為代表的控制技術(shù)的結(jié)束。引領(lǐng)這次變革的是北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所以陸大明為代表的團(tuán)隊(duì)，代表項(xiàng)目是康師傅杭州下沙項(xiàng)目。

許多年以后，當(dāng)時參加項(xiàng)目實(shí)施的王欣旭頗為感慨，那時候的下沙，蘆葦遍布河灘，秋風(fēng)瑟瑟，曠野中渺無人煙，其實(shí)這就是中國自動化物流技術(shù)發(fā)展的大環(huán)境縮影。1996年，北京首都機(jī)場物流系統(tǒng)進(jìn)行改造，也為北起所提升其技術(shù)創(chuàng)造了條件。新一代的物流倉儲設(shè)備得到了成功應(yīng)用。

隨著改革開放的深入進(jìn)行，我國經(jīng)濟(jì)在90年代后期開始騰飛。物流技術(shù)逐漸在更廣泛的領(lǐng)域得到應(yīng)用。尤其是煙草領(lǐng)域，昆船集團(tuán)抓住了機(jī)遇，率先于1996年前后承擔(dān)了昆明卷煙廠物流工程項(xiàng)目，這是一次非常大的機(jī)會，為此，昆船成立了物流設(shè)備研究中心，并首次建成了堆垛機(jī)實(shí)驗(yàn)室。

通過引進(jìn)日本村田堆垛機(jī)技術(shù)，使我國的物流技術(shù)從另一個渠道與國際先進(jìn)技術(shù)直接連接。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫，幾乎與此同時，聯(lián)想公司在北京興建大型自動化物流系統(tǒng)，由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所承擔(dān)總體設(shè)計(jì)和關(guān)鍵設(shè)備研發(fā)，最新一代的堆垛機(jī)系統(tǒng)——以激光測距為代表的堆垛機(jī)開始在中國應(yīng)用。

在此期間，貨架企業(yè)出現(xiàn)了重大的變化，在江蘇南京，1995年成立了以原南京軋鋼廠為基礎(chǔ)的南京震晨貨架廠，但到了1997年前后，南京音飛、江蘇六維、南京華德等一批影響了中國貨架市場分布的企業(yè)相繼誕生，江蘇南京成為了中國的貨架之都。

AGV也是在此階段誕生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一臺磁導(dǎo)航AGV，但沒有形成實(shí)際應(yīng)用。到了1997年，昆船開始引進(jìn)AGV技術(shù)，從此歷史揭開了新的一頁。

最早的AGV應(yīng)用是在煙草制造領(lǐng)域，昆明卷煙廠和杭州卷煙廠是最早批量應(yīng)用的企業(yè)。采用的是最先進(jìn)的激光制導(dǎo)技術(shù)。作為較早來到中國的外資企業(yè)，SWISSLOG或許功不可沒。

在沈陽，1997年誕生了新松公司，公司是以中科院沈陽自動化研究所所長蔣新松的名字命名的，主要研究機(jī)器人。從此，中國物流裝備的發(fā)展進(jìn)入了一個全新的時代。

在此期間創(chuàng)建的企業(yè)還有湖州德馬和山東藍(lán)劍等企業(yè)。湖州德馬專門從事輸送機(jī)生產(chǎn)。湖州歷來有生產(chǎn)輸送機(jī)的傳統(tǒng)，尤其是滾筒生產(chǎn)廠多達(dá)百余家，不得不令人稱奇。此外，廣東東莞、深圳也是輸送機(jī)生產(chǎn)的聚集地，但至今沒有產(chǎn)生有影響力的大型企業(yè)。

在整個90年代里，外資企業(yè)一直在小心翼翼的試探著進(jìn)入中國，林德叉車屬于先行者，1995年在廈門建廠，如今在外資品牌中一枝獨(dú)秀。其他企業(yè)，包括日本村田，韓國現(xiàn)代等，也開始在中國尋找發(fā)展機(jī)會。但機(jī)會都不是很多。只有煙草物流作為一個突破點(diǎn)，取得了很好的效果。

還有一個企業(yè)不得不提，這就是SEW公司，1993年張勝利先生受SEW德國委托來到中國，創(chuàng)立SEW中國公司，1997年SEW天津工廠建成投產(chǎn)，經(jīng)過20年努力，SEW中國2017年的業(yè)績達(dá)到80億元，而與世界同步的是，SEW動力成為我國物流裝備的標(biāo)配。

到90年代末，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，全自動控制系統(tǒng)已經(jīng)開始廣泛應(yīng)用，尤其是聯(lián)想物流系統(tǒng)的上線成功，開啟了中國應(yīng)用ERP/WMS的新時代。聯(lián)想北京廠物流中心作為我國新一代物流系統(tǒng)的典范，不僅創(chuàng)造了很多個第一，而且奠定了現(xiàn)代物流的基本模式：全自動控制，新技術(shù)的全面應(yīng)用，與ERP的實(shí)時連接等，解決了物流系統(tǒng)信息孤島的問題。

（三）2000-2015群雄逐鹿時期

進(jìn)入21世紀(jì)的中國，不僅互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)蓬勃發(fā)展，整個物流裝備行業(yè)也欣欣向榮。一大批新興企業(yè)誕生，外資企業(yè)大量涌入，基礎(chǔ)零部件供應(yīng)日新月異，市場需求呈現(xiàn)出前所未有的增長態(tài)勢，每年有高達(dá)30%以上的增長速度，這是百年一遇的機(jī)會。

但歷史的車輪，也無情的輾壓了很多企業(yè)，比較有名的是蘇州起重機(jī)廠、太原五一機(jī)器廠等，這些企業(yè)現(xiàn)在已經(jīng)消失在人們的視野之中。但這些倒下的企業(yè)，并沒有徹底消失，而是在原有基礎(chǔ)上催生了更多新企業(yè)的誕生。

蘇州起重機(jī)廠轉(zhuǎn)制后，成立了蘇州富士達(dá)公司，并在2005年被德馬泰克（DEMATIC）收購，這是外資在中國本土進(jìn)行的第一次物流裝備企業(yè)收購?？陀^地說，蘇起廠使蘇州成為了中國堆垛機(jī)的重要生產(chǎn)制造基地。像蘇州普成機(jī)械、蘇州富士德等企業(yè)，很好的繼承了蘇州起重機(jī)廠的技術(shù)并發(fā)揚(yáng)光大。

太原五一機(jī)器廠的改制，也催生出太原剛玉、太原高科、山西東杰、太原福萊瑞達(dá)等一批企業(yè)，使得太原成為中國另一個堆垛機(jī)重要制造基地。追根溯源，相比于昆船、井松等主要以日本技術(shù)為代表的后來崛起的廠家，這些企業(yè)的技術(shù)更多的是在原來北起和北自的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，他們與德國的技術(shù)同根同源。

隨著大量新興企業(yè)的誕生，分工越來越細(xì)，各種專業(yè)公司應(yīng)運(yùn)而生。最終形成了目前百花齊放的景象。

我們目前所熟知的企業(yè)，如今天國際（系統(tǒng)集成，2001年成立）、伍強(qiáng)科技（系統(tǒng)集成，2003年成立）、富勒科技（WMS軟件，2003年成立）、合肥井松（設(shè)備制造，2007年成立）、無錫中鼎（設(shè)備制造，2007年成立）均誕生于短短的幾年之內(nèi)。

外資企業(yè)和合資企業(yè)更是如雨后春筍般涌現(xiàn)。德馬泰克、大福、瑞士格、勝斐邇、TGW、INTERROLL、永恒力等，這些現(xiàn)在活躍于市場的國際性企業(yè)，幾乎同時選擇在這一時期開始在中國落地生根。到2010年，大部分的世界知名物流裝備企業(yè)和系統(tǒng)集成商都進(jìn)入了中國，形成了一道靚麗的風(fēng)景。

外資企業(yè)的大舉進(jìn)入，不僅帶來高端的技術(shù)，而且促進(jìn)了中國物流裝備與技術(shù)應(yīng)用的升級換代。

到目前為止，活躍于中國市場的物流系統(tǒng)集成商、裝備制造商、配套產(chǎn)品提供商已經(jīng)有數(shù)千家之多，并且還有快速上升的趨勢。這些企業(yè)活躍在物流裝備的各個領(lǐng)域，共同營造出中國物流裝備行業(yè)的繁榮。

從物流應(yīng)用領(lǐng)域看，幾乎覆蓋了國民經(jīng)濟(jì)的各個方面，與上世紀(jì)八十年代的少數(shù)幾家應(yīng)用企業(yè)相比，現(xiàn)在幾乎想不出那個行業(yè)可以離開現(xiàn)代物流。

煙草：無論是生產(chǎn)還是制造，過去20年來都體現(xiàn)了中國物流裝備應(yīng)用市場的高端需求。很多企業(yè)到現(xiàn)在仍然是以此作為主業(yè)。如昆船、今天國際、貴陽普天、山東藍(lán)劍、廈門天海歐康、DEMATIC、日本大福、日本村田、SWISSLOG等，這些企業(yè)幾乎壟斷了煙草的市場。自動化立體庫、AGV等大范圍的應(yīng)用是其特點(diǎn)。

醫(yī)藥：醫(yī)藥也是最早應(yīng)用現(xiàn)代物流的行業(yè)之一。尤其在醫(yī)藥制造領(lǐng)域。除了國家力主的GMP和GSP標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證的推動作用外，自身的需求也是主要因素。北京起重院，伍強(qiáng)科技、KNAPP是其中的佼佼者，其他也有很多企業(yè)涉足其中。

電子商務(wù)：作為新興的領(lǐng)域，電子商務(wù)這些年異軍突起，成為物流裝備應(yīng)用的重點(diǎn)領(lǐng)域。尤其是以京東、蘇寧、天貓、唯品會為代表的龍頭企業(yè)的帶動，使電商一夜之間取代了煙草，成為物流技術(shù)應(yīng)用的最前沿領(lǐng)域。其中智能存儲系統(tǒng)的應(yīng)用，更是如火如荼。勝斐邇、德馬泰克、伍強(qiáng)科技、湖州德馬、江蘇六維、金蜂馥等成為其中的佼佼者。

快遞：以分揀需求為代表的快遞的發(fā)展也主要得益于電商的快速發(fā)展。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2016年中國的快遞包裹數(shù)量達(dá)到312億個，平均每天接近8500萬個，這不能不說是一個龐大的數(shù)字。典型的用戶是四通一達(dá)以及京東、天貓、唯品會等大型電商企業(yè)。分揀系統(tǒng)的供應(yīng)商主要是伯曼、范德蘭德、INTERROLL、VARRIT、金蜂馥、德馬等企業(yè)，參與的企業(yè)則高達(dá)數(shù)十家之多。

冷鏈：現(xiàn)代物流在冷鏈應(yīng)用是最近幾年的事情，在國外則比較普遍。北自所、北京高科、DEMATIC、大福、天津萬事達(dá)、京科倫是較早進(jìn)入該領(lǐng)域的企業(yè)，但隨著市場的不斷擴(kuò)展，相信會有更多的企業(yè)參與到其中。

服裝：作為新興的市場，服裝物流需求在最近10年被挖掘。一方面與行業(yè)的發(fā)展相關(guān)，另一方面，則是電子商務(wù)的推動。服裝的物流中心的特點(diǎn)是規(guī)模大，品種多，因此自動化程度自然就比較高。伍強(qiáng)科技、北起所、DEMATIC、KNAPP是其中的有力競爭者。

圖書：圖書是一個小市場，但卻有非常突出的特點(diǎn)。以新華書店為代表的物流中心建設(shè)自2003年就已經(jīng)開始。在所有參與的企業(yè)中，伍強(qiáng)科技、貴陽普天、南京華章、臺灣誠品占據(jù)了較多的份額，

此外，航空、汽車、零售、電力、食品、快消品、教育、軍隊(duì)后勤、生產(chǎn)領(lǐng)域、新能源汽車等應(yīng)用也是蓬勃興起，尤其是以工業(yè)4.0為契機(jī)的生產(chǎn)物流系統(tǒng)的應(yīng)用，更是出現(xiàn)了前所未有的發(fā)展態(tài)勢。

北自所、沈陽新松、沈飛、北起院、昆船、普天等企業(yè)，依托國有企業(yè)的巨大背景，占有了得天獨(dú)厚的先機(jī)，而為數(shù)眾多的民營企業(yè)，卻是憑借著自身的拼搏精神和創(chuàng)新能力，在這場經(jīng)濟(jì)大潮中應(yīng)運(yùn)而生，成為未來最有生機(jī)活力的后起之秀。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，自2000年以來，物流裝備10多年間一直保持30%以上的增長，2016年我國自動化物流裝備市場已達(dá)到423億元（不含叉車、托盤），這一數(shù)字已經(jīng)超越日本、北美，僅次于歐洲。而從設(shè)備的數(shù)量看，中國已經(jīng)成為全球第一的物流裝備單一市場和供應(yīng)地。

（4）未來：未來已來

很多專家認(rèn)為：2016年是一個歷史的轉(zhuǎn)折之年，智能物流被首次全方位提起。從漢諾威到東京再到上海，SMART LOGISTICS被所有人反復(fù)提起。

在中國，2016年我們突然看到更多的新型公司異軍突起，機(jī)器人，AGV，無人機(jī)，“貨到人”技術(shù)，這些屬于高端應(yīng)用的產(chǎn)品，正在被許多企業(yè)列為應(yīng)用的重點(diǎn)。以此為切入點(diǎn)的新興企業(yè)，如GEEK+，快倉，?？低?，如雨后春筍般涌現(xiàn)出來。

另一方面，作為傳統(tǒng)的制造行業(yè)，物流裝備市場一直風(fēng)平浪靜，但近幾年年突然被資本市場所青瞇，許多的公司IPO成功，許多新型的企業(yè)，則被資本所追捧。這是一個不一樣的時代，每個身處其間的企業(yè)都感到了突如其來的巨大變化帶來的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。